A história de Senador Amaral tem início no XVIII, quando a família Borges doou ao município de Cambuí uma área para a construção de uma Igreja em honra a São Sebastião. Ao lado do setor primário em desenvolvimento, outras atividades também se manifestaram de forma intensa, como os mascates, os boiadeiros, os tropeiros e as regras de tabuleiro.
Em 1813 iniciou-se a construção da primeira capela, consagrada a Nossa Senhora do Carmo, mais tarde uma nova capela foi construída a alguns quilômetros de distância da primeira, em terreno mais amplo e plano. Já em1910, nas proximidades de Cambuí, meio alqueire de terra fora oferecido pela proprietária, conhecida como Tia Aninha, para a formação de um povoado.
Nesse terreno a primeira capela de pau-a-pique foi construída, sendo consagrada a São Sebastião, devido à doação de uma imagem homônima pelo fazendeiro da região, Sr. Francisco Firmino. Logo as primeiras residências compuseram o lugarejo, batizado primeiramente de São Sebastião da Lagoa Grande devido ao Santo Padroeiro da região e pela existência de uma grandiosa lagoa nas imediações.
Mais tarde, com a ocorrência da extinção quase total da lagoa, o povoado veio a chamar São Sebastião dos Campos ou Capelinha, mais tarde vindo a ser batizado de Senador Amaral, em homenagem ao Senador Eduardo Amaral.
Possui assim, em sua história, inúmeros moradores ilustres que contribuíram para a formação da cidade. Além de Senador Eduardo Amaral, merece destaque José Batista da Silva conhecido como Zé Mestre precursor da política de Senador Amaral. Sendo elevado a distrito em 1948, já com o nome de Senador Amaral, adquiriu sua independência político-administrativa, em abril de 1992.